PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP

PVD-AS20-PT12-PP通過對遠(yuǎn)紅外傳感器組的不同端口值的比較，還可以確定機(jī)器人和火源的相對位置，以判斷前進(jìn)方向，完成趨光動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人與火源相對位置如圖5（b）所示時(shí)，可以讀取端口2和端口4的值，并進(jìn)行作差，端口2的值大于端口4（說明2更靠近火源），則執(zhí)行左拐命令，使其差值在一定范圍內(nèi)，然后執(zhí)行直行命令趨近火源。
　　地面灰度傳感器
　　比賽規(guī)定，機(jī)器人起始位置是直徑為30 cm的白色圓，每個(gè)房間入口有一條3 cm寬的白線，其他地面均為黑色。機(jī)器人的啟動(dòng)和停止及進(jìn)房間的標(biāo)志都要依靠對地面灰度的判斷，因此需使用能對地面反射光線的強(qiáng)弱做出反應(yīng)的傳感器。本機(jī)器使用一對地面灰度傳感器，放置在前后兩端的底座上。地面顏色越深，其值越大，地面顏色越淺，其值越小。
　　如圖6所示，地面灰度傳感器通過發(fā)光二極管LED照亮地面，地面的反射光線被光敏三極管接收，當(dāng)?shù)孛骖伾珵楹谏珪r(shí)，反射的光線比較弱，則光敏三極管的基極電流越小，集電極電流也相應(yīng)較小，1端口電壓值較高，其測量值較大；反之當(dāng)?shù)孛鏋榘咨珪r(shí)，反射的光線較強(qiáng)，集電極電流越大，1端口電壓值較小，測量值也較小。
　　智能滅火機(jī)器人硬件電路的設(shè)計(jì)
　　本文研究并設(shè)計(jì)了基于ARM9嵌入式系統(tǒng)的一種智能滅火機(jī)器人，具有以下5個(gè)創(chuàng)新點(diǎn)：（1）采用了嵌入式系統(tǒng)內(nèi)核，大大提高了機(jī)器人處理信號的能力；（2） 雙電源供電系統(tǒng)引入，使機(jī)器人的運(yùn)行更加穩(wěn)定可靠；（3） 采用PWM信號控制大功率直流電機(jī)，在速度和精度方面有了很大的改進(jìn)；（4）通過合理選擇PSD測距傳感器的個(gè)數(shù)和安放位置，既滿足比賽要求，又能節(jié)約成本；（5）本文設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鹘M，很好地完成了對火源的精確定位任務(wù)，提高了滅火可靠性和快速性。實(shí)測證明，本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠很好地完成比賽任務(wù)，并且在可靠性和速度方面都有了大幅度的提高，具有很強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。
首先循線機(jī)器人小車可以通過捕獲紅外傳感器獲取的信號來引導(dǎo)小車沿著地面上的線條前進(jìn)。從紅外傳感器獲取的信息經(jīng)過信號放大，送入51單片機(jī)，單片機(jī)依據(jù)邏輯判斷決定小車左右兩側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。單片機(jī)通過PWM技術(shù)來調(diào)控左右兩側(cè)直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)速，當(dāng)左右兩側(cè)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，小車進(jìn)行直線行駛；當(dāng)左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，小車進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎，反之小車進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎。小車采用雙電源供電，即控制部分采用5V直流電供電，而電機(jī)部分采用12V直流電供電。因?yàn)榭紤]到電機(jī)功率不是很大，因此沒有采用光電隔離處理。 

MCH41A0750-503-4-00 08276625
MCH41A0370-503-4-00 08276595
MCH41A0150-503-4-00 08276560
MCH41A0220-503-4-00 08276579
MC07B0110-5A3-4-00 8285276
MC07B0300-503-4-00 8285306
MC07B0075-5A3-4-00 8285268
MC07B0055-5A3-4-00 8285241
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MC07B0015-5A3-4-00 8285209
MC07B0015-2A3-4-00
MC07B0003-5A3-4-00 8285152
MC07B0008-2B1-4-00
MC07B0150-503-4-00
MCF41A0110-5A3-4-00 0826841X
MCF41A0220-503-4-00 08268436
MCF41A0750-503-4-0T 08274622
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MCS41A0055-2A3-4-00 08270910
MCS41A0075-2A3-4-00 08270929
MCF41A0550-503-4-00 08268479
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MCF41A0030-5A3-4-0T 08274517
MCF41A0075-5A3-4-00 08268401
MCF41A0055-5A3-4-00 08268398
MCS41A0030-5A3-4-00 08270791
MCS41A0015-2A3-4-0T 08275556
MCS41A0015-5A3-4-00 08270775
MCS41A0220-203-4-00 0827309X
MCS41A0150-203-4-00 08273081
MCF41A0110-5A3-4-0T 0827455X
MCF41A0075-5A3-4-0T 08274541
MCF41A0150-503-4-0T 08274568
MCF41A0370-503-4-0T 08274592