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PFEA111
三、數(shù)控車床機(jī)械手夾持器的典型結(jié)構(gòu)
1.楔塊杠桿式手爪
利用楔塊與杠桿來實(shí)現(xiàn)手爪的松、開，來實(shí)現(xiàn)抓取工件。
2.滑槽式手爪
當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過銷子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。
3.連桿杠桿式手爪
這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。
4.齒輪齒條式手爪
這種手爪通過活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動(dòng)作。
5.平行杠桿式手爪
采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多。
在工業(yè)生產(chǎn)過程或生產(chǎn)設(shè)備運(yùn)行中，為了維持正常的工作條件。往往需要對(duì)某些物理量（如溫度、壓力、流量、液位、電壓、位移、轉(zhuǎn)速等）進(jìn)行控制，使其盡量維持在某個(gè)數(shù)值附近，或使其按一定規(guī)律變化。要滿足這種需要，就要對(duì)生產(chǎn)機(jī)械或設(shè)備進(jìn)行及時(shí)的操作和控制，以抵消外界的擾動(dòng)和影響。這種操作和控制，即可用人工操作完成，又可用自動(dòng)裝置的操作完成，前者稱為人工控制或手動(dòng)控制，后者稱為自動(dòng)控制。人工控制的過程是：測(cè)量→求偏差→控制→再測(cè)量→再求偏差→再控制這樣一種不斷循環(huán)的過程。其控制目的是要盡量減小偏差，使被控量盡可能地保持在期望值附近。
西門子 6ES7 952-0KH00-0AA0 內(nèi)存卡
西門子 6ES7 953-8LL11-0AA0 內(nèi)存卡
西門子 6ES7 972-0AA02-0XA0 模塊
西門子 6ES7 972-0BB42-0XA0 插頭
西門子 6GK1503-3CB00 模塊
西門子 6ES7 158-0AD01-0XA0 模塊
西門子 6ES7 972-0BB42-OXAO 模塊
GE IC693ALG442 配件
GE IC693ALG392 配件
GE TP1616SS 斷路器
發(fā)那科 A03B-0801-C101
SIEMENS 500-5008 模塊
Superior M112-FA-401 電機(jī)
安川 SGDM20AC-SD2B
西門子 6SE7016-0TP60
西門子 6ES7922-3BF00-0AC0 連接器
Cutler-Hammer C825KN10 接觸器
西門子 6FC5110-0BB01-0AA1 配件（CPU）
發(fā)那科 A16B-2203-0073
AB 1794-ACNR15 AB
美國 AB Allen-Bradley 153.00 1771-ASB CPU 處理器
ABB A110-30-11 交流接觸器
Cutler-Hammer C306GN3 控制器
AB 1769-ADN 配件
AB 1756-BA1 電池
FANUC A03B-0815-C001 配件
西門子 6FC5110-0BB01-0AA1 配件（CPU）
SCHNEIDER 140CPU67160S 控制器
發(fā)那科 A16B-2201-0101 板卡
東方 DFC5114P 配件
AB 1794-ADN 控制器
NI PCI-1407 板卡
MATROX METEOR 750-0203 板卡
OMRON ZX2-LD50L 傳感器
Total QPI11100S2P 人機(jī)
富士 FRN0.75C1E-2J 配件
Cutler-Hammer C306GN3 SERIESB1 SIZE1 繼電器
AB 1769-OF2
戴爾 T310 主機(jī)服務(wù)器
GE IC693ALG392 模塊
GE IC693ALG223 模塊
SCHNEIDER NS400N/3P + 1NO 斷路器
SCHNEIDER NS250N/3P + 1NO 斷路器
SCHNEIDER NS160N/3P + 1NO 斷路器
SCHNEIDER NS100N/3P + 1NO 斷路器
美國 AB Allen-Bradley 89.00 1756-OB32/A PLC 控制器
美國 AB Allen-Bradley 29.00 1769-SM2 PLC 控制器
美國 AB Allen-Bradley 88.00 1756-OB32/A PLC 控制器
KUKA KSD1-16 驅(qū)動(dòng)器
KUKA KSD1-48 驅(qū)動(dòng)器
KUKA KUKA KCP2 00-130-547 示教器
DUX HFPP-PIC8 主板
美國 AB Allen-Bradley 152.00 1771-ASB CPU 處理器
AB 1747-L542
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